Cosa era una città, fondata nel 273 a.C., come colonia di di diritto latino dai romani. Sorgeva sul promontorio roccioso di Ansedonia, nel comune di Orbetello, da cui si dominava la costa tirrenica verso il Lazio, poco distante dalla via Aurelia. Il colle, nella sua parte più alta, era formato da due cime, una orientale, l'altra meridionale, separate da un'ampia sella, quasi a voler ricorsare, in piccolo, il colle del Campidoglio a Roma.

Il nome sembra che derivi da quello di una vicina città etrusca, Cusi o Cosia, che doveva sorgere nella vicina laguna di Orbetello.

Cosa si trovava in una posizione strategica, da dove si poteva controllare sia il traffico terrestre che il mare, in un'epoca in cui la potenza romana stava per entrare in conflitto con Cartagine.

La data di fondazione, attestata dalle fonti storiche (la città doveva controllare il territorio sottratto alle città etrusche di Volsinii e Vulci dopo che queste erano state sconfitte nel 280), ha trovato conferma nei risultati dello scavo. Agli anni tra la fondazione e la fine del secolo risalgono la cinta muraria, gli edifici pubblici più antichi e i primi impianti portuali del vicino Portus Cosanus.

La città fu costruita intorno ai due poli dove si svolgeva l'attività pubblica; il Foro, destinato all'attività politica, e l'Acropoli, destinato al culto degli dei. Le possenti mura che cingono l'abitato (e che sono in avanzata fase di ripristino) dimostrano come, almeno all'epoca della fondazione, i romani non si sentissero poi così sicuri di aver sottomesso la locale popolazione etrusca. Essenziale per la città fu la costruzione di cisterne per la raccolta delle acque piovane, stante le difficoltà di approvvigionamento idrico date dal sito.

Il porto fu dotato di numerose infrastrutture atte al ricovero delle navi, e rappresenta un mirabile esempio delle capacità ingegneristiche romane. Infatti al fine di tenere pulite le acque portuali dalla sabbia, l'afflusso e il deflusso delle acque del porto veniva regolato da delle chiuse, gestiste a seconda dei venti e delle corenti prevalenti nei diversi periodi dell'anno. In un primo tempo, poi si sfruttava un canale naturale, lo Spacco della Regina, che metteva in collegamento il mare con la retrostante laguna. A seguito dell'ostruzione di questo canale, fu realizzato un canale artificiale nel fianco della collina, la Tagliata, ancor'oggi visibile. Tra la fine del II e l’inizio del I secolo a.C. è testimoniato che nel centro urbano, alcune case precedenti vengono unite e ristrutturate al fine di costituire un’unica grande abitazione.

Dalla fine del II secolo a.C. inizia per la città un periodo di declino, da ricollegarsi all'appoggio che diede, come tutte le città etrusche, alla fazione mariana nella guerra civile. Nel 90 a.C., in forza della lex Iulia, i suoi cittadini divennero cittadini romani a tutti gli effetti. Intorno al 70 a.C. Cosa viene saccheggiata e resterà virtualmente abbandonata per circa un cinquantennio.

In età augustea sembra poi vivere una ripresa molto limitata; i nuovi insediamenti probabilemnte erano limitati all'Acropoli e al Foro, giustificando quindi la teroria che la città avesse ora solo funzioni di culto. A questo periodo ne segue un altro di ulteriore abbandono nel 80, determinato essenzialmente dalla trasformazione economica del territorio circostante, dove si creano grandi latifondi autosufficienti, in luogo della coltivazione diffusa, affidata ai coloni latini e residenti in città.

All’inizio del III secolo la città di Cosa sembra vivere una ripresa con la sua istituzione a centro amministrativo (Res Publica Cosanorum), nota solo da una serie di iscrizioni, ma che per il resto, a giudicare dai resti archeologici, appare un episodio non significativo e comunque senza seguito. In quest'epoca furono ricostruite due insulae e nuove abitazioni dietro il Foro, furono restaurati i portici a sudovest e la Curia. Dietro l’odeum restaurato e la Curia furono costruiti tre nuovi edifici pubblici e rifatti alcuni atria pubblici nella metà del secolo, tutti pavimentati in legno su terra battuta. Nell’entrata nordovest fu eretta una costruzione interpretata da Brown come una stalla, ma Fentress ha ipotizzato fosse più plausubile la teoria di un granaio, visto che anche gli altri edifici pubblici abbandonati furono trasformati in granai.

Ci sono anche due edifici sacri: un mithraeum nella cella est della Curia, datato da alcune monete del 241, e il santuario di Liber Pater, da un’iscrizione databile alla fine del secolo. Il tempio chiude l’esedra dell’entrata sudest al Foro, il pavimento in signinum e la colonna all’entrata furono rasi al suolo dall’edificio costruito sopra a questo nel IV secolo, datato da monete coniate tra il 317 e il 425-455.